安川サーボドライブ（サーボドライブ）は、「安川サーボコントローラ」「安川サーボコントローラ」とも呼ばれ、サーボモータの制御に使用されるコントローラです。その機能は通常のACモーターの周波数コンバーターの機能に似ており、サーボシステムに属します。最初の部分は位置決めおよび位置決めシステムです。一般に、サーボ モーターは位置、速度、トルクによって制御され、トランスミッション システムの位置決めの主要な位置決めを実現します。現在の伝送技術のハイエンド製品です。安川ロボットシステム総合保守 安川サーボドライブ修理プログラム。
安川電機製ロボットサーボドライブのよくある故障と解決策
1. 安川ドライバメンテナンスモジュールの直流過電圧故障現象：インバータのシャットダウンおよび減速処理中に、モジュールの直流過電圧故障が複数回発生し、ユーザーの高電圧スイッチがトリップしました。ユーザーのバス電圧が高すぎます。6KV 電源の実際のバスは 6.3KV を超え、10KV 電源の実際のバスは 10.3KV を超えています。バス電圧がインバータに印加されると、モジュールの入力電圧が高すぎるため、モジュールは DC バス過電圧を報告します。インバータの起動プロセス中、Yaskawa サーボドライブが約 4HZ で動作している場合、インバータの DC バスは過電圧になります。
故障原因：インバータの停止処理時、減速時間が速すぎてモータが発電機状態となる。モーターはエネルギーをモジュールの DC バスにフィードバックしてポンピング電圧を生成し、DC バス電圧が高くなりすぎます。現場変圧器の工場出荷時の標準配線は 10KV または 6KV であるため、母線電圧が 10.3KV または 6.3KV を超えると、変圧器の出力電圧が高くなりすぎて、モジュールの母線電圧が上昇し、過電圧が発生します。安川電機製サーボドライバは、同位置での異なる相モジュールの光ファイバの逆接続(例えば、A4光ファイバとB4光ファイバの逆接続)を修復し、相電圧出力が過電圧となっています。
解決：
昇降時間や減速時間を適切に延長してください。
モジュール内の過電圧保護ポイントを増やし、すべて 1150V になりました。
ユーザー電圧が 10.3KV (6KV) 以上になった場合は、変圧器の短絡端を 10.5KV (6.3KV) に変更してください。安川サーボドライブのメンテナンスでは、光ファイバの差し込み間違いを確認し、差し込まれている光ファイバを修正します。
2.ロボットデジタルACサーボシステムMHMA 2KW。試験中に電源を入れるとすぐにモーターが振動して異音が発生し、ドライバーにアラームNo.16が表示されます。
この現象は一般に、ドライバーのゲイン設定が高すぎるために自励発振が発生することが原因です。システムゲインを適切に下げるためにパラメータ N.10、N.11、および N.12 を調整してください。
3. ロボットACサーボドライバの電源をONにすると、アラームNo.22が発生します。なぜ？
アラーム No.22 はエンコーダ故障アラームです。原因は一般的に次のとおりです。
A. エンコーダの配線に問題があります。断線、ショート、接続間違いなど。よく確認してください。
B. モータのエンコーダ基板に位置ずれ、破損等の異常があります。修理に出してください。
4. ロボットのサーボモーターが極低速で動作すると、這うように加速したり、減速したりすることがあります。どうすればいいですか？
サーボモータの低速クローリング現象は、一般にシステムゲインが低すぎることが原因で発生します。パラメータ N.10、N.11、および N.12 を調整してシステム ゲインを適切に調整するか、ドライバーの自動ゲイン調整機能を実行してください。
5. ロボットACサーボシステムの位置制御モードでは、制御系はパルス信号と方向信号を出力しますが、正転指令、逆転指令を問わず、モータは一方向のみに回転します。なぜ？
ロボットのACサーボシステムは、位置制御モードでパルス/方向、正転/逆転パルス、A/B直交パルスの3つの制御信号を受信できます。ドライバの出荷時設定はA/B直交パルス(No42が0)となっておりますので、No42を3(パルス/方向信号)に変更してください。
6. ロボットのACサーボシステムを使用する場合、サーボONを信号としてオフラインでモーターを制御し、モーター軸を直接回転させることはできますか？
SRV-ON 信号が切断されると、モーターはオフライン (フリー状態) に移行できますが、SRV-ON 信号を使用してモーターを始動または停止しないでください。モーターのオン/オフを頻繁に行うと、ドライブが損傷する可能性があります。オフライン機能を実装する必要がある場合は、制御モードを切り替えることで実現できます。サーボシステムが位置制御を必要とする場合、制御モード選択パラメータ No02 を 4 (位置制御) に設定します。 2 番目のモードはトルク制御です。次に、C-MODE を使用して制御モードを切り替えます。位置制御を実行する場合、信号 C-MODE をオンにしてドライブを 1 つのモード (つまり、位置制御) で動作させます。オフラインにする必要がある場合は、信号 C-MODE をオンにしてドライバーを 2 番目のモード (つまり、トルク制御) で動作させます。トルク指令入力TRQRは配線されていないため、モータ出力トルクはゼロとなり、オフライン運転が可能となります。
7. 当社開発のCNCフライス盤に使用されているロボットACサーボはアナログ制御方式で動作し、位置信号はドライバのパルス出力によりコンピュータにフィードバックされ処理されます。インストール後のデバッグ中にモーションコマンドを発行するとモーターが飛行します。理由は何ですか？
この現象は、ドライバー パルス出力からコンピューターにフィードバックされる A/B 直交信号の間違った位相シーケンスによって引き起こされ、正のフィードバックが形成されます。以下の方法で対応できます。
A. サンプリング プログラムまたはアルゴリズムを変更します。
B. ドライバーパルス出力信号の A+ と A- (または B+ と B-) を交換して、位相シーケンスを変更します。
C. ドライバパラメータ No45 を修正し、パルス出力信号の相順を変更します。
8. モーターは一方向に他の方向よりも速く動作します。
(1) 故障原因：ブラシレスモーターの相が間違っている。
解決策: 正しい位相を検出または見つけます。
(2) 故障原因： テストに使用しないとき、テスト/偏差スイッチがテスト位置にあります。
ロボットドライバのメンテナンス方法：テスト/偏差スイッチを偏差位置にします。
(3) 故障原因：偏差設定器の位置が間違っている。
安川ドライブの修理方法：リセット。
9. モーターが失速する。安川電機製サーボドライブメンテナンスソリューション
(1) 故障原因：速度フィードバックの極性が間違っている。
解決策: 次の方法を試すことができます。
ａ．可能であれば、位置フィードバック極性スイッチを別の位置に移動します。(一部のドライブではこれが可能です
b.タコメーターを使用する場合は、ドライバーの TACH+ と TACH- を入れ替えます。
c.エンコーダーを使用している場合は、ドライバー上の ENC A と ENC B を交換します。
d.HALL 速度モードの場合は、ドライバーの HALL-1 と HALL-3 を交換し、次に Motor-A と Motor-B を交換します。
(2) 故障原因：エンコーダ速度フィードバックが発生すると、エンコーダ電源が停電します。
解決策: 5V エンコーダ電源への接続を確認してください。電源が十分な電流を供給できることを確認してください。外部電源を使用する場合は、この電圧がドライバの信号グランドに達していることを確認してください。
10. オシロスコープがドライバーの電流監視出力をチェックしたところ、すべてノイズであり、読み取ることができないことがわかりました。
故障原因：電流監視出力端子がAC電源（トランス）から絶縁されていない。
治療方法：直流電圧計を使用して検出し、観察することができます。
11. LED ライトは緑色ですが、モーターは動きません。
(1) 故障原因：一方向または複数方向のモータの動作が禁止されています。
解決策: +INHIBIT ポートと –INHIBIT ポートを確認します。
(2) 故障原因：指令信号がドライバ信号グランドに接続されていない。
解決策: コマンド信号グランドをドライバ信号グランドに接続します。
安川電機製ロボットサーボドライバメンテナンスソリューション
12. 電源を入れても、ドライバーの LED ライトが点灯しません。
障害の原因: 電源電圧が低すぎて、最小電圧値要件を下回っています。
解決策: 電源電圧を確認して上げます。
13. モーターが回転すると、LED ライトが点滅します。
(1) 故障原因：HALL 位相エラー。
解決策: モーター位相設定スイッチ (60°/120°) が正しいかどうかを確認してください。ほとんどのブラシレス モーターには 120° の位相差があります。
(2) 故障原因：HALLセンサーの故障
解決策: モーターが回転するときのホール A、ホール B、ホール C の電圧を検出します。電圧値は 5VDC から 0V の間である必要があります。
14. LED ライトは常に赤色のままです。
安川電機製ロボットドライバの故障原因：故障です。
解決策: 原因: 過電圧、不足電圧、短絡、過熱、ドライバー無効、ホール無効。
上記は、安川電機製ロボットサーボドライブに関する一般的な故障の概要です。皆さんにとってとても役立つことを願っています。安川ロボットのティーチングペンダント、安川ロボットのスペアパーツなどについてご不明な点がございましたら、安川ロボットサービスプロバイダーまでご相談ください。
投稿日時: 2024 年 5 月 29 日
